Fraunhofer-Institut für Fabrikbetrieb 
Leichtbaumanipulator für flexible Aufgaben
ALEXA – An Advanced Lightweight Robot Arm for Flexible and Mobile Applications
Im 2012 beendeten ALEXA-Projekt wurden die Möglichkeiten eines transportablen Leichtbau-Roboterarms für flexible und ortsungebundene Aufgaben experimentell untersucht. Der ALEXA-Roboterarm ist hauptsächlich mit Komponenten aus dem modularen Roboter-Baukasten robolink der Firma igus® aufgebaut, was ihn extrem leicht macht.
Erreicht wird die geringe Masse des Roboterarms durch den konsequenten Einsatz von robolink-Gelenken, die komplett aus stabilen und leichten Kunststoff gefertigt sind. Weiterhin werden die Drehachsen der robolink-Gelenke nur über antagonistische Seilzugpaare angetrieben, weshalb die Antriebe in einem separaten Modul ausgelagert wurden. Hierdurch wird die Gesamtmasse des Roboterarms zusätzlich stark reduziert.
Aufbau
Der ALEXA-Roboterarm verfügt insgesamt über fünf Gelenke, deren Antriebsseile über trennbare Bowdenzüge in das zentrale Antriebs- und Steuermodul geführt werden. Hier werden die Seile über hochintegrierte Schwenkmodule bewegt, die relativ zu ihrer Abtriebsleistung ein sehr geringes Eigengewicht haben. Durch die besondere Gestaltung des Sockels, kann der ALEXA-Roboterarm an herkömmlichen Tischen oder Werkbänken mit wenigen Handgriffen montiert werden. Ein leichter Auf- und Abbau ist in jedem Fall möglich. Ferner erlaubt die konsequente Verwendung von Bowdenzügen eine tolerante Aufstellung der Antriebseinheit, sodass es keine besonderen Anforderungen am jeweiligen Einsatzort zu berücksichtigen gilt.
